机器人自动化包装应用指南:与固定自动化设备不同,机器人并不需要更新昂贵的工具以满足产品变化的需求。通常,只需对程序进行简单修改,对臂端操作装置进行更换就能满足产品变化的需求。这特别有利于包装设计变化频繁的小批量包装生产。通常固定自动化生产线无法满足这种变化的需求,或者实现成本过宇昂贵。此外,装配了多功能自动夹取器或自动工具切换器的机器人,可以执行多种操作,如先对产品进行装卸、检查和贴商标,然后再将其放入包装中。
1.动作指令分类:使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作 指令。2. PTP指令:包括指令:Go、Jump、BGo、TGoPTP动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作,使用各关节上配置的电动机,使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点:运动速度快,缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速,使用SPEED指令和ACCEL指令。
3. CP指令:包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以规定机械手到达目标位置的运动轨迹。优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。规定直线动作速度和加/减速度,使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令:功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到规定目标位置。全关节同时启动,同时停止。格式:Move目标坐标;示例:“Move P1” 机械手以直线轨迹动作到P1点。
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