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天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。

ABB推出了基于状态的维护(CBM)服务，使客户能够根据实时运行数据为个人或机器人车队制定预防性维护计划。ABB表示，CBM服务应该能够优化生产率，大限度地减少停机时间。

CBM使用机器人操作的实时数据来帮助识别任何可能影响性能的潜在问题，包括任务、速度、加速度和变速箱磨损。这些变量与ABB机器人数据库中的其他机器人进行比较，以计算潜在故障或失效的可能性和时间范围。

IRC5兼容各种规格电源电压，广泛适应各类环境条件。该控制器还能以安全、透明的方式与其他生产设备互联互通，其1/O接口支持绝大部分主流工业网络，以传感器接口、远程访问接口及一系列可编程接口等形成强大的联网能力。

所有ABB工业机器人系统均采用ABB可塑性极强的语言RAPID编程。作为一种真正意义的在线/离线通用编程语言，RAPID支持结构化程序的编制，并拥有诸多先进特性，其强大的预置功能可轻松应对焊接、装配等常见机器人工艺应用的开发。

ABB机器人控制系统由机器人本体、控制器和示教器三个部分组成。IRC5控制器有单柜型、双柜型和紧凑型，其内部元件类型基本相同，不过空间布局有所差异。左侧黑色部分是外部控制区域，从上到下依次是主电源开关、急停按钮、电机启动按钮/指示灯、模式选择旋钮、示教器连接口，有些控制器还有一些可选的接口，比如以太网接口、USB接口等。

打开控制器柜门，可以看到其内部主要元件及分布，包括：

电源模块；

电源分配板；

接触器模块；

主计算机；

超级电容；

主伺服驱动单元；

安板；

轴计算机板；

I/O模块板；

各种停止类型的含义：

①自动停止：机器人处于自动运行模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式，属于机械电气设备安全的IEC 60204中所定义的1类停止。

②常规停止：机器人处于自动或手动模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式，属于1类停止。

③上级停止：机器人处于自动或手动模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式。一般这类停止由上级控制器（PLC）触发，属于1类停止。

④紧急停止：机器人处于自动或手动模式下，通过切断执行机构的电源而使其执行机构断电而立刻停止的方式，属于0类停止。